TI AWR1642 学习笔记4之串口数据流解析_hali52013的博客-程序员宅基地

技术标签: 毫米波雷达  

TI AWR1642 学习笔记4之串口数据流解析

目录

0.准备工作

​ 在不使用采集板的情况下,怎么去解析AWR1642 data port打印的数据流,我使用到的工具有串口助手(用于串口数据的打印与查看)、mmw Demo Data Structure v0.1.pdf(这个我的资源有上传https://download.csdn.net/download/hali52013/12819379)、SDK包中的C:\ti\mmwave_sdk_01_02_00_05\packages\ti\demo\io_interface目录下的mmw_output.h文件、还有目录C:\ti\mmwave_sdk_01_02_00_05\packages\ti\demo\xwr16xx\mmw\common下的mmw_messages.h文件、最后就是目录C:\ti\mmwave_sdk_01_02_00_05\packages\ti\demo\xwr16xx\mmw\docs\doxygen\html下的index.html文件,以上目录是因为我把SDK安装到C盘,所以各位可以根据自己找到自己安装的SDK目录下相应文件。

1.抓取数据

在准备好上述文件后,开始将板子中的bin文件烧录为官方SDK中的demo目录下对应的bin文件,我这里使用的串口调试助手为如下:

在这里插入图片描述

这里需要强调的一点是需要将波特率设置为921600,不然接受到的串口数据无法解析,烧录好相应的bin文件,使用mmWave Demo Visualizer将开发板配置发送进去,启动雷达卡发板,然后关闭mmWave Demo Visualizer,使用串口助手连接你的data port,一定要16进制显示,不然会是一堆字符乱码。显示一大堆数据后,保存数据即可;其实还有一种方式可以获取到数据,在mmWave Demo Visualizer软件的plot界面有个record按钮,如下图,点击保存也可以有相应的数据,不过保存的的文件为.dat格式的文件,可以用winHex软件打开。

2.分析数据

​ 在前面的一大堆准备工作做完后,开进入真正的主题——分析数据

接收下来的一大堆数据的如下面所示,刚开始我也是不知所措,不知道哪块对应哪块,比较慌。
在这里插入图片描述

所以这个时候之前准备的文档就起到了参看手册的作用,首先需要了解数据每一帧有多大,帧头、帧尾、信息都包含了什么

帧头看文档mmw_output.h,里面有个MmwDemo_output_message_header_t的结构体,介绍了帧头的结构信息是什么。包括含

如下图就是解析出来的帧头数据信息:

在这里插入图片描述

找完帧头就是找帧尾了,帧尾其实很简单找,就是一堆F的填充。主要从demo文件中的mss_main.c的代码可以看出:

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

到这里帧头和帧尾都找到了,接下来就是解析中间的信息了。

中间信息搞清楚必须要了解一帧数据的构成,这个时候mmw Demo Data Structure v0.1.pdf文档就起到关键的作用了

在这里插入图片描述

一帧数据包括8个部分,我们只是分析了第一个Header部分和最后一个Padding Bytes 部分

接下来是最重要的部分是Detected Objects,这部分的数据格式是TLV格式的数据

在这里插入图片描述

在index.html页面中主要由上图中的三个结构体构成数据,对应的代码也可以在网页中点击结构体跳转,下面是我解析的一段示例:

在这里插入图片描述

验证自己分析的数据对不,可以看字节数相加是否等于标定的数据包的长度,这里的公式为 (4+目标数*12)字节,和上图中0x34(52)是否相等。注意一点就是:数据的大小端,还有数据是以16进制显示的

接下来是Range Profile部分的数据解析,这部分的数据我看官方手册有个bug,不知道是按照

在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

上图中的8+(# of range bins)2还是8+(# of range bins)4来解析,我这里按照后面的来解析的。这里涉及到一个range bins,它是

log 2(ADCsamples),这个ADCsamples为配置文件.cfg中profileCfg的倒数第五个数。这是根据查看mmwave_sdk_user_guide.pdf看到的。这段数据的代码暂时没有看到具体的解析。

在这里插入图片描述

后面部分的数据也是按照mmw Demo Data Structure v0.1.pdf解析出来的,解析数据时一定要先看代码部分,因为最标准的是代码,其次是数据结构手册,其中我就发现头结构中,代码就和手册有四个字节的出入,多了一个变量。这对后的数据解析很重要。希望大家多交流学习,这是我的一点学习分享。

版权声明:本文为博主原创文章,遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议,转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接:https://blog.csdn.net/hali52013/article/details/108651101

智能推荐

TI AWR1642 学习笔记4之串口数据流解析

TI AWR1642 学习笔记4之串口数据流解析 ​ 背景:在不使用采集板的情况下,怎么去解析AWR1642 data port打印的数据流,我使用到的工具有串口助手(用于串口数据的打印与查看)、mmw Demo Data Structure v0.1.pdf(这...

Hali-sy-开源

Hali-sy是一个Meta项目,旨在为大多数流行的开源项目完全支持阿拉伯语

STM32CubeMX配置I2C_STM32CubeMX_HALI2C_stm32cubemxi2c_STM32cubemxII

使用STM32CubeMX配置I2C,并介绍了如何在生成的keil工程中去调用HAL库,来完成I2C的通讯

POJ_3342_Party_at_Hali-Bula

#include <iostream> #include <map> #include <cstring> using namespace std; int Graph[210][210]; int DP[210][2]; int count; void DFS( int index ){ ... ...

POJ_3342_Party at Hali-Bula_树形DP

POJ_3342_Party at Hali-Bula_树形DP 题意:直接上司和本人不能同时参加,求最多参加人数,并回答是否唯一解。 分析:常规树形DP,需要再维护一下选/不选当前点取得最大值时是否为唯一解。 就是在转移时判断该...

树形DP_____Party at Hali-Bula( POJ 3342 )

Description ...I'm going to have a party at my villa at Hali-Bula to celebrate my retirement from BCM. I wish I could invite all my co-workers, but imagine how an employee can enjoy

hali-saha-app:ÇöMÜBilgisayar程序系统Sistem Analizi ProjeÖdevi-源码

哈利萨哈应用 ÇöMÜBilgisayar程序系统Sistem Analizi ProjeÖdevi

hali:Hali是一个开源,轻量级的现代JavaScript实用程序,用于评估基于TypeScript构建的XPath表达式-源码

Hali是一个开源,轻量级的现代JavaScript实用程序,用于评估在TypeScript之上构建的XPath表达式。 该工具是专为Web抓取而设计的,可以集成到新的或现有的Web搜寻器中。 安装 # using NPM npm i @remotemerge/hali #...

Party at Hali-Bula--树形dp

题目大意 公司有n个人,每个人都有自己的直接上司。公司要举办舞会,邀请员工参加,但是每个员工都不想和直接上司一起参加,问最多可以邀请多少个人参加舞会,并且回答是不是只有唯一的邀请方案。...

VOC数据集解析 VOC2007解析

VOC数据是 PASCAL VOC Challenge 用到的...这里以常用的 VOC2007数据集 作为代表来讲解一下VOC数据集 1.下载数据 官网:http://host.robots.ox.ac.uk/pascal/VOC/voc2007/index.html 训练集/验证集: http://host.rob

Party at Hali-Bula UVA - 1220

求最大独立集就是裸题 主要是判唯一 dp[i][0]代表不选i的最大独立集 dp[i][1]代表选i book[i][0]代表不选i是否唯一 book[i][1]代表选i book[i][0]是不唯一解的贡献者 当i的子节点j出现dp[j][0]==dp[j][1]时 选谁...

UVA 1220 Party at Hali-Bula - ACM/ICPC Tehran 2006

#include<bits/stdc++.h> using namespace std; int n,len,d[210][2],f[210][2]; string name[210]; vector<int>sons[210]; int search(string s){ for(int i=1;... re...

UVA1220 Hali-Bula的晚会 Party at Hali-Bula 题解

题目:UVA1220 Hali-Bula的晚会 Party at Hali-Bula DP - 树形DP 一道简单的最大独立集问题,只不过加了一个判断唯一性 我们只需多加一个数组判断唯一性就可以了 设 f[x][0/1]f[x][0/1]f[x][0/1] 为以点 xxx 为根的...

Party at Hali-Bula(UVA - 1220)

Party at Hali-Bula Dear Contestant, I’m going to have a party at my villa at Hali-Bula to celebrate my retirement from BCM. I wish I could invite all my co-workers, but imagine how an employee can ...

UVa1220 - Party at Hali-Bula

题意:一个公司员工要举行聚会,要求任意一个人不能和他的直接上司同时到场,一个员工只有一个支系上司,现在求最多有多少人到场,并且方案是否唯一 分析:分析发现是要求一个树的最大独立集。...

Party at Hali-Bula UVA - 1220(树形DP)

I’m going to have a party at my villa at Hali-Bula to celebrate my retirement from BCM. I wish I could invite all my co-workers, but imagine how an employee can enjoy a party when he ...

Party at Hali-Bula

I'm going to have a party at my villa at Hali-Bula to celebrate my retirement from BCM. I wish I could invite all my co-workers, but imagine how an employee can enjoy a party when he finds his boss ...

D - Party at Hali-Bula POJ - 3342 (树形dp模板)(判唯一)

I’m going to have a party at my villa at Hali-Bula to celebrate my retirement from BCM. I wish I could invite all my co-workers, but imagine how an employee can enjoy a party when he ...

Party at Hali-Bula POJ - 3342(树形dp)

I’m going to have a party at my villa at Hali-Bula to celebrate my retirement from BCM. I wish I could invite all my co-workers, but imagine how an employee can enjoy a party when he ...

UVA 1220 Hali-Bula的晚会

判断一个图是否是树:一个图G如果是无回路的连通图,或者是n-1条边的连通图,那么G就是树。树上的DP类问题一般用深度优先遍历解决。 本题几乎就是树的最大独立集问题,不过多了一个要求:判断唯一性。...

UVA - 1220 ( Party at Hali-Bula)(树形dp—树的最大独立集+判断唯一性)

题意: 公司里有n(n)个人形成一个树状结构, 要求尽量...节点i有两种决策:选和不选,如果选i,则不能选i的所有儿子,如果不选i,则问题转化为求出i的所有儿子的dp值之和。 即: dp[i][0]=sum{max(dp[v][0],dp[v]

hali:神经网络的问答模型-源码

火炬在计算机视觉中应用深度学习-CVPR 2015,马萨诸塞州波士顿 结构受限的递归神经网络 树型长短期记忆网络 字符级卷积网络的文本分类 网格LSTM 字符级卷积网络的文本分类 角色感知神经语言模型 摘要摘要的神经...

论文A Tutorial on Graph-Based SLAM 学习笔记

整理一下SLAM的内容: 20200514 论文地址:...rep=rep1&type=pdf Graph-based SLAM(基于图优化的算法) A Tutorial on Graph-Based SLAM 这个论文写的很好。 ...

uva 1220 - Party at Hali-Bula 【入门树形dp】

题目:uva 1220 - Party at Hali-Bula 题意:一个公司员工要举行聚会,要求任意一个人不能和他的直接上司同时到场,一个员工只有一个支系上司,现在求最多有多少人到场,并且方案是否唯一 分析:分析发现...

Party at Hali-Bula-----树形dp

Party at Hali-BulaTime Limit: 2000MS Memory Limit: 65536KTotal Submissions: 2687 Accepted: 999 Description Dear Contestant, I'm going to have a party at my villa at Hali-Bula to ...

Party at Hali-Bula - POJ 3342 树形dp

Party at Hali-Bula Time Limit: 2000MS   Memory Limit: 65536K Total Submissions: 5200   Accepted: 1850 Description Dear Contestant, I'm going to have a party at ...

Party at Hali-Bula UVA - 1220 Hali-Bula的晚会 树的最大独立集问题

题目链接 公司里有n(n≤200)个人形成一个树状结构,即除了老板之外每个员工都有唯一的直属上司。要求选尽量多的人,但不能同时选择一个人和他的直属上司。问:最多能选多少人,以及在人数最多的前提下方案是否...

随便推点

推荐文章

热门文章

相关标签