技术标签: 隧道凿岩机器人传感器
凿岩机器人钻臂
GPC-PID
双模控制
黄开启
;
王雷坤
【期刊名称】
《
《传感器与微系统》
》
【年
(
卷
),
期】
2019(000)011
【摘要】
为避免广义预测控制
(GPC)
起始阶段存在因所获信息少而对双三角钻
臂造成的控制不稳定
,
以及计算中因矩阵不可逆而造成的数值病态
,
提出以
GPC
和比例—积分—微分
(
PID)
控制为基础的双模式自适应控制策略
.
根据广义预测
PID
算法得出在线更新的自校正参数
,
以此参数是否在规定范围内为依据判定采
用
PID
控制模式或
GPC
模式
.
仿真结果表明
:
所提出的双模控制策略可以有效降
低广义预测控制起始阶段的不稳定现象
,
提高运行中的跟踪效果
,
同时也能保证计
算发生病态时钻臂控制的正常运行
.
【总页数】
4
页
(104-107)
【关键词】
广义预测控制
;
比例—积分—微分
(PID);
双模控制
;
自校正参数
【作者】
黄开启
;
王雷坤
【作者单位】
江西理工大学
机电工程学院
江西
赣州
341000
【正文语种】
中文
【中图分类】
TP242
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