隧道凿岩机器人传感器_凿岩机器人钻臂GPC-PID双模控制-程序员宅基地

技术标签: 隧道凿岩机器人传感器  

凿岩机器人钻臂

GPC-PID

双模控制

黄开启

;

王雷坤

【期刊名称】

《传感器与微系统》

【年

(

),

期】

2019(000)011

【摘要】

为避免广义预测控制

(GPC)

起始阶段存在因所获信息少而对双三角钻

臂造成的控制不稳定

,

以及计算中因矩阵不可逆而造成的数值病态

,

提出以

GPC

和比例—积分—微分

(

PID)

控制为基础的双模式自适应控制策略

.

根据广义预测

PID

算法得出在线更新的自校正参数

,

以此参数是否在规定范围内为依据判定采

PID

控制模式或

GPC

模式

.

仿真结果表明

:

所提出的双模控制策略可以有效降

低广义预测控制起始阶段的不稳定现象

,

提高运行中的跟踪效果

,

同时也能保证计

算发生病态时钻臂控制的正常运行

.

【总页数】

4

(104-107)

【关键词】

广义预测控制

;

比例—积分—微分

(PID);

双模控制

;

自校正参数

【作者】

黄开启

;

王雷坤

【作者单位】

江西理工大学

机电工程学院

江西

赣州

341000

【正文语种】

中文

【中图分类】

TP242

【相关文献】

1.

凿岩机器人钻臂

GPC-PID

改进控制

[J],

程健

;

王雷坤

;

魏文彬

2.

凿岩机器人钻臂定位误差补偿控制交叉精英反向粒子群优化算法

[J],

黄开启

;

魏文彬

;

陈荣华

;

丁问司

3.

隧道凿岩机器人双三角十字铰钻臂的运动控制

[J],

邹湘伏

;

周友行

;

何清华

;

版权声明:本文为博主原创文章,遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议,转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接:https://blog.csdn.net/weixin_42509708/article/details/111902426

智能推荐

html三个div相同高度,两个并列div高度相同的问题_html/css_WEB-ITnose-程序员宅基地

文章浏览阅读182次。css div 撑大 CSS div 相邻的一起撑大 名称简称年龄学号.......user_content li{border-bottom : 1px #ccc solid;border-left : 1px #ccc solid;border-right : 1px #ccc solid;}.cer_one{ width:121px; text-align:right; margin..._css 两个盒子 左右line-height一致,高度不一样

oracle异常:ORA-01422: exact fetch returns more than requested-程序员宅基地

文章浏览阅读4.6k次。ORA-01422: exact fetch returns more than requested神奇的错误,困扰了我一个下午。问题描述:明明只有一行记录,结果是报了多条记录的错误。令我百思不得其解,检查无数遍sql没有问题。解决方法:因为起的变量名字与列名一致。selectr.stu_type_cd INTOstu_type_cdfromr.stu r where..._select into报错exact fetch returns more than

java中Hashtable集合的常用方法-程序员宅基地

文章浏览阅读213次。实现Map集合的方法这里就不在讲了https://www.cnblogs.com/xiaostudy/p/9510763.htmlpublic Object clone()返回Hashtable的副本public Enumeration<V> elements()返回此哈希表中的值的枚举其他的方法都是实现Map集合的方法http..._5.2.2hashtable集合常用方法

新能源汽车,不需要“共享充电宝”-程序员宅基地

文章浏览阅读1.3w次。新能源趋势是不争的事实,从储能到补能,电池技术停滞不前,补能方式也同样迭代缓慢。1月18日,宁德时代全资子公司时代电服推出换电品牌EVOGO。困扰换电模式发展的标准化难题,看似有了新的解法。市占率第一的宁德时代,试图从供应链源头统一电池模块规格,然而,市场的反馈没有想象中积极。宁王股价接连跳水,已经从高峰的700元跌破500元,并不断下探。01电动车的共享充电宝宁德时代想做的不是搅动补能市场的鲶鱼,而是意图吃下整个市场的鲨鱼。宁德时代此次发布的组合换电整体解决方案包括“换电块、快..

双硬盘安装win7和Ubuntu双系统,解决系统启动引导问题_windows 7和ubuntu 装在两个硬盘如何启动-程序员宅基地

文章浏览阅读1.1w次,点赞2次,收藏10次。由于工作中要用到Google的GPU并行机器学习框架TensorFlow,所以想在自己的本本上安装Ubuntu系统,由于要用到显卡跑训练,只能装双系统啦。具体的安装步骤网上有很多,有一点比较特殊,我的笔记本有两块硬盘,一块250G的SSD和一块1T的SATA硬盘。本打算WIN7安装在第一块SSD上,Ubuntu安装在SATA盘上,但是每次开机都要按“F2”进BIOS更改引导顺序,比较烦!!!最好是_windows 7和ubuntu 装在两个硬盘如何启动

【第一章】zabbix3.4监控Windows-CPU使用率磁盘IO磁盘监控阈值邮件报警详细配置_监控windows服务器cpu状态的插件-程序员宅基地

文章浏览阅读3.4k次。Windows安装zabbix-agent监控Windows-CPU使用率监控Windows-磁盘IO性能监控监控Windows/Linux-磁盘触发器阈值更改监控Windows-网卡自动发现规则配置服务端邮件报警功能 1、Windows服务器需要先安装zabbix-agent代理Zabbix-agent3.4版本:https://www.zabbix.com/downloa..._监控windows服务器cpu状态的插件

随便推点

GIT更新流程_git 更新-程序员宅基地

文章浏览阅读1.1w次,点赞3次,收藏9次。1.git pull 更新代码到最新的版本(建议每次写代码 提交代码,更新代码,反正有事没事都PULL一下)git pull 之后如果有下新代码会提示 如果已经是最新的 提示 up to date2.git stattus 把本地代码和上传的最新的代码对比不一样的部分会以红色显示出来3.git add . 添加这些代码 输入完之后不会提示什么4.git commit -m "标识符(随便输入什么以作标记)"5.git push -u origin 分支(origin后空格输入要提交的.._git 更新

36V-48V供电系统的稳压芯片CSM7387_以太网芯片48v开入电压-程序员宅基地

文章浏览阅读241次。在36V或48V供电系统里,瞬间上电时的尖峰电压会非常高,往往可能产生输入电压的2倍乃至3倍的尖峰电压,为了系统不被这个尖峰电压击坏,我们需要选择耐压余量足够的稳压芯片给MCU供电。CSM7387的耐压可达80V,电流能力200mA,非常适合这类产品的应用。_以太网芯片48v开入电压

jquery Sortable实例_jq js sortable 案例-程序员宅基地

文章浏览阅读6.6k次。Insert title here @import "inc/jquery.datepick.css";var $imgthis; $(function(_jq js sortable 案例

Hive JDBC连接Tez(AM)容器长期不释放问题的解决方法_hive tez引擎 执行alter 添加分区操作, 客户端显示ok 为什么yarn上显示还在用户-程序员宅基地

文章浏览阅读1.2k次。问题有这样一个问题是很常见的:如果我们的Hive使用默认使用Tez作为执行引擎,当我们使用IDE通过Hive JDBC连接时,会出现在一个很“有趣”的想象:即如果我们不断开这个JDBC连接,则在Yarn上会持续有有一个Tez的AM容器持续存在,只有当端开JDBC连接时,这个容器才会被释放。关于Tez在Yarn的资源布局,可参考这篇文章:https://zh.hortonworks.com/blo..._hive tez引擎 执行alter 添加分区操作, 客户端显示ok 为什么yarn上显示还在用户

几大高效分页存储过程汇总-程序员宅基地

文章浏览阅读106次。select * from cityinsert into [city](cityid,[city],father) select (cityid,[city],father) from [city]select count(1) from areacreate proc aaasbegindeclare @int intset @int=0while @int&lt;10begi..._高效分页存储过程

网络用户名共享想不到计算机,我有个文件夹只想和另一台计算机的用户共享,不想让其他用户看到,请问高手如何设置共享密码?...-程序员宅基地

文章浏览阅读290次。1 检查guest帐户是否开启。XP默认情况下是不开启guest帐户的,因些为了其他的人能浏览你的计算机,请启用guest帐户。为了安全请为guest设置密码或相应的权限。你也可以为每一台机器设置一个用户名和密码以便计算机之间的互相访问。2检查是否拒绝Guest用户从网络访问本机。也许你遇到过即使开了guest还是根本不能访问的情况。请检查是否拒绝guest从网络访问计算机,因为XP默认是不允许g..._共享文件不想给其中一台电脑看

推荐文章

热门文章

相关标签