电机相关比较重要。
OC Output Compare(IC 是输入捕获,CC代指这两个单元),用于输出一定频率和占空比的PWM波形。
右下角四个就是CCR。只有通用计时器和高级计时器有,共用一个cnt计数器,高级计数器的前三个ccr寄存器还有死区比较和互补输出功能,可以驱动三相电机。
PWM(Pulse Width Modulation)脉冲宽度调制,在具有惯性的系统中,可以通过对一系列脉冲的宽度进行调制,来等效地获得所需要的模拟参量,常应用于电机控速等领域。
按一定频率置0置1,可以改变电机综合速度。LED也是,我们人眼看着就觉得灯有亮度,实际上就是按一定频率闪烁就会呈现不同的亮度。
周期Ts,占空比Ton/Ts(置1的时间占总周期比例),频率=周期倒数,分辨率是占空比变化步距。
输入模式:
模式 | 描述 |
---|---|
冻结 | CNT=CCR时,REF保持为原状态 |
匹配时置有效电平 | CNT=CCR时,REF置有效电平 |
匹配时置无效电平 | CNT=CCR时,REF置无效电平 |
匹配时电平翻转 | CNT=CCR时,REF电平翻转 |
强制为无效电平 | CNT与CCR无效,REF强制为无效电平 |
强制为有效电平 | CNT与CCR无效,REF强制为有效电平 |
PWM模式1 | 向上计数:CNT<CCR时,REF置有效电平,CNT≥CCR时,REF置无效电平 向下计数:CNT>CCR时,REF置无效电平,CNT≤CCR时,REF置有效电平 |
PWM模式2 | 向上计数:CNT<CCR时,REF置无效电平,CNT≥CCR时,REF置有效电平 向下计数:CNT>CCR时,REF置有效电平,CNT≤CCR时,REF置无效电平 |
强制模式比如断开输入的时候。
TIMx_CCER里也可以设置极性。
整体处理逻辑:
频率周期和普通定时器一样,占空比也很好理解。
分辨率就是arr的最小值的倒数。
至于高级计时器,暂时简单了解其区别即可:
两个互补输出可以接到推挽电路上,死区生成电路使得两管切换有一定延迟。
舵机:输入一个角度,舵机停止在固定角度。周期20ms,高电平宽度0.5-2.5ms。
舵机三个角,±极,信号线。(5V)信号线内部有驱动电路,所以可以直接接。
直流电机正向流正向转,反向电流反向转。无法直接驱动,需要依靠 TB6612 芯片驱动。
由两个推挽电路构成,一个H型电路,中间是电机。电流从左上到右下和右上到左下正好流经中间是相反的。
VM:驱动电路。
VCC:控制电路,比如我们32的3.3v。
PWMA PWMB是两个信号端,另外两个引脚可以接任意GPIO口。PWM 控制频率的改变,IN一直保持一个状态即可。
STNDBY 待机控制引脚,接地待机,接VCC工作。
打开TIM GPIO,配置时基单元,配置输出比较单元(CCR值,模式,极性选择,使能输出),配置推挽输出GPIO,启动计数器。
函数:
初始化和赋初值。
强制输出,但是可以被占空比100% 0%替代,所以不常用。
先加载到影子寄存器中。并不会立刻更新ccr。
快速使能,清除ref。
设置输出通道极性,N是互补。这里的设置在初始化时就全做了,这些函数是可以单独修改的。
单独设置输出使能参数。
单独设置输出比较模式。
单独修改ccr寄存器,这个比较重要,比如呼吸灯,占空比是一直改变的。
这个是使能高级定时器会用。
这里选用哪个引脚是有依据的:
PA0是TIM2,CH1的引脚。也可以用AFIO复用其他引脚,避免冲突。
GPIO 要设置成复用功能 AF_PP 方可断开数据寄存器引脚,连接复用功能。
首先我们写一个简单的初始化函数,给定ccr寄存器值,让pwm输出是不会变化的固定值,这样显示的结果是led的亮度随着我们给的ccr值而变亮/暗。
void PWM_Init(void){
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_0;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
TIM_InternalClockConfig(TIM2);
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period=100-1;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler=720-1;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter=0;
TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseInitStructure);
//PA0对应定时器2,oc channel1.
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);//防止漏赋初值出错,而且再更改想改的赋值简单一些
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCNPolarity=TIM_OCNPolarity_Low;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High;
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse=50;//ccr
TIM_OC1Init(TIM2,&TIM_OCInitStructure);
TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);
}
设置周期100,ccr的值/100就是占空比,当前设置为50%亮度。设置10就是10%亮度。
用 keil 自带示波器看一下a0输出波形:
可以通过 TIM_SetCompare1(TIM2,i); 改变ccr值。
while(1){
for(i=0;i<100;i++){
TIM_SetCompare1(TIM2,i);
Delay_ms(10);
}
for(i=100;i>0;i--){
TIM_SetCompare1(TIM2,i);
Delay_ms(10);
}
}
如图,TIM2_CH1可以重映射到PA15上。
首先需要开启 AFIO, RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
前面介绍过 AFIO 重映射函数:void GPIO_PinRemapConfig(uint32_t GPIO_Remap, FunctionalState NewState)
,第一个参数选取什么呢?
数据手册里说:
所以我们选择部分重映像1或完全重映像都行。
然后我们需要取消PA15原来的功能:
第一个:只取消NoJTRST调试的,也就是PB4.
第二个:取消PA15,PB3,PB4这三个JTAG调试端口。
第三个:解除JTAG和SWJ的端口,千万千万千万千万不能用,因为一旦烧录了,我们的板子就再也没法通过stlink下载了。需要用串口处理了。
代码上只是改了GPIO Pin,增加了AFIO重映射。
void PWM_Init(void){
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap1_TIM2,ENABLE);
GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable,ENABLE);
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_15;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
TIM_InternalClockConfig(TIM2);
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period=100-1;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler=720-1;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter=0;
TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseInitStructure);
//PA0对应定时器2,oc channel1.
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);//防止漏赋初值出错,而且再更改想改的赋值简单一些
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCNPolarity=TIM_OCNPolarity_Low;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High;
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse=50;//ccr
TIM_OC1Init(TIM2,&TIM_OCInitStructure);
TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);
}
5V接在stlink上,不要接在面包板上。
和LED呼吸灯相比,可以通过固定的占空比比值来确定旋转角度。
频率:1/20ms=50Hz, 即72M/(arr+1)*(psc+1)=50
ccr和arr+1成一定比例。比如period设置为200-1; psc设置为7200-1; 则ccr按比例可以设为5 10 15 20 25.
当然这样的角度不是很直观,我们可以写一个封装函数,传入角度,转动相应角度。
需要用到电机驱动模块。
AN控制方向,随便接GPIO,PWMA接PWM输出。
和之前的输出比较没啥区别,还是我们给定一个ccr参数控制速度。AN的两个GPIO脚要初始化,初始化后一个SetBits一个ResetBits,来控制转向。
void Motor_Init(){
//方向控制的引脚:AN设置
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_5;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
PWM_Init();
}
void Motor_SetSpeed(int8_t speed){
if(speed>0){
//方向脚一高一低
GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_4);
GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_5);
TIM_SetCompare3(TIM2,speed);
}
else{
GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_5);
GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_4);
TIM_SetCompare3(TIM2,-speed);
}
}
转动时有蜂鸣器般的噪声,可以通过调大频率解决,也就是prescaler和period参数调小点,频率就大了。
文章浏览阅读364次。1.WebMagicWebMagic是一个简单灵活的Java爬虫框架。基于WebMagic,你可以快速开发出一个高效、易维护的爬虫。2.在Eclipse中配置WebMagic1.首先需要下载WebMagic的压缩包官网地址为:WebMagic官网最新版本为:WebMagic-0.7.3,找到对应版本,打开下载界面,注意,下载要选择Source code(zip)版本,随便下载到哪里都可以;2.下载好的压缩包需要解压,此时解压到的位置即为后续新建的Eclipse的project位置,比如我的Ecli_使用eclipse搭建webmagic工程
文章浏览阅读1.9k次。mysql数据库是一种开放源代码的关系型数据库管理系统,有很多朋友都在使用。一些在linux系统上安装了mysql数据库的朋友,却不知道该如何对mysql数据库进行配置。那么linux该如何启动mysql服务呢?接下来小编就给大家带来linux启动mysql服务的命令教程。具体步骤如下:1、首先,我们需要修改mysql的配置文件,一般文件存放在/etc下面,文件名为my.cnf。2、对于mysql..._linux中 mysql 启动服务命令
文章浏览阅读537次。详解OJ(Online Judge)中PHP代码的提交方法及要点Introduction of How to submit PHP code to Online Judge SystemsIntroduction of How to commit submission in PHP to Online Judge Systems在目前常用的在线oj中,codeforces、spoj、uva、zoj..._while(fscanf(stdin, "%d %d", $a, $b) == 2)
文章浏览阅读534次。一、设置MyEclipse编码(1)修改工作空间的编码方式:Window-->Preferences-->General-->Workspace-->Text file encoding(2)修改一类文件的编码方式:Window-->Preferences-->General-->content Types-->修改default Encoding(..._java修改快捷缩写内容
文章浏览阅读1.4w次,点赞19次,收藏76次。1.前言市面上关于Android的技术书籍很多,几乎每本书也都会涉及到蓝牙开发,但均是上层应用级别的,而且篇幅也普遍短小。对于手机行业的开发者,要进行蓝牙模块的维护,就必须从Android系统底层,至少框架层开始,了解蓝牙的结构和代码实现原理。这方面的文档、网上的各个论坛的相关资料却少之又少。分析原因,大概因为虽然蓝牙协议是完整的,但是并没有具体的实现。蓝牙芯片公司只负责提供最底层的API_蓝牙原理图详解
文章浏览阅读7.7k次。图/源于网络文/曲尚菇凉1.今天早上出门去逛街,在那家冰雪融城店里等待冰淇淋的时候,听到旁边两个女生在讨论很久之前的一期《奇葩说》。那期节目主持人给的辩论题是“从未在一起和最终没有在一起哪个更遗憾”,旁边其中一个女生说,她记得当时印象最深的是有个女孩子说了这样一句话。她说:“如果我喜欢一个人呢,我就从第一眼到最后一眼,把这个人爱够,把我的感觉用光,我只希望那些年让我成长的人是他,之后的那些年他喝过..._从未在一起更遗憾
文章浏览阅读175次。Spring Cloud Alibaba 介绍Sping体系Spring 以 Bean(对象) 为中心,提供 IOC、AOP 等功能。Spring Boot 以 Application(应用) 为中心,提供自动配置、监控等功能。Spring Cloud 以 Service(服务) 为中心,提供服务的注册与发现、服务的调用与负载均衡等功能。Sping Cloud介绍官方介绍 Tools for building common patterns in distributed systems_sprngcloud alba
文章浏览阅读3.2k次,点赞4次,收藏21次。我这里是根据之前在测试数据类项目过程中的一些总结经验和掉过个坑,记录一下,可以给其他人做个参考,没什么高深的东西,但是如果不注意这些细节点,后期也许会陷入无尽的扯皮当中。1 需求实现的准确度根据产品需求文档描述发现不明确不详细的或者存在歧义的地方一定要确认,例如数据表中的一些字段,与开发和产品确认一遍,如有第三方相关的,要和第三方确认,数据类项目需要的是细心,哪怕数据库中的一个字段如果没有提前对清楚,后期再重新补充,会投入更大的精力。2 数据的合理性根据业务场景/常识推理,提..._基础字段的测试点
文章浏览阅读491次。大家好,我是爱学习的小xiong熊妹。在工作和面试中,很多小伙伴会遇到“对XX行业进行分析”的要求。一听“行业分析”四个字,好多人会觉得特别高大上,不知道该怎么做。今天给大家一个懒人攻略,小伙伴们可以快速上手哦。一、什么是行业?在做数据分析的时候,“行业”两个字,一般指的是:围绕一个商品,从生产到销售相关的全部企业。以化妆品为例,站在消费者角度,就是简简单单的从商店里买了一支唇膏回去。可站在行业角度,从生产到销售,有相当多的企业在参与工作(如下图)在行业中,每个企业常常扮._码工小熊
文章浏览阅读1.6w次,点赞2次,收藏2次。还需要做更多的研究来解决大型语言模型中的偏见、有毒评论和幻觉的风险。我们在数万亿个令牌上训练我们的模型,并表明可以仅使用公开可用的数据集来训练最先进的模型,而无需诉诸专有和不可访问的数据集。在大型语言模型空间中训练像 LLaMA 这样的小型基础模型是可取的,因为它需要更少的计算能力和资源来测试新方法、验证他人的工作和探索新的用例。作为 Meta 对开放科学承诺的一部分,今天我们公开发布 LLaMA(大型语言模型元 AI),这是一种最先进的基础大型语言模型,旨在帮助研究人员推进他们在 AI 子领域的工作。_llma
文章浏览阅读223次,点赞3次,收藏5次。1.背景介绍制造业是国家经济发展的重要引擎,其产能和质量对于国家经济的稳定和发展具有重要意义。随着工业技术的不断发展,制造业的生产方式也不断发生变化。传统的制造业通常依赖于人工操作和手工艺,这种方式的缺点是低效率、低产量和不稳定的质量。随着信息化、智能化和网络化等新技术的出现,制造业开始向智能制造迈出了第一步。智能制造的核心是通过大数据、人工智能、计算机视觉等技术,实现制造过程的智能化、自动化...
文章浏览阅读938次。系列文章目录文章目录系列文章目录 前言 一、ansible是什么? 二、使用步骤 1.引入库 2.读入数据 总结前言菜鸟一只,刚开始使用,仅作以后参考使用。边学习,边记录,介绍一下最基础的使用,可能会有理解不到位的地方,可以共同交流,废话不多说,走起。一、ansible 简介?ansible是自动化运维工具的一种,基于Python开发,可以实现批量系统配置,批量程序部署,批量运行命令,ansible是基于模块工作的,它本身没有批量部署的能力,真正.._pip安装ansible