ROS介绍-程序员宅基地

技术标签： ubuntu ROS

一、ros是什么

ros英文全称是（Robot Operating System），机器人操作系统是一种用于编写机器人软件的灵活框架。它是工具，库和协议的集合，使用ros开发机器人使开发机器人的难度和成本大大降低，同时他也为开发人员提供了一个平台。

二、ros机器人产品介绍

参考连接：https://robots.ieee.org/robots/?t=all

三、ros版本介绍

ros开发对环境的要求极高，所以在开发时需要选择合适的版本，下面介绍ros版本对应的ubuntu版本号

ros版本	ubantu版本
Noetic	ubuntu20.04
melodic	ubuntu18.04

ros官网链接：https://www.ros.org/

四、虚拟机安装

下载虚拟机：https://www.vmware.com/
百度网盘链接：https://pan.baidu.com/s/12zyDlB9pxvJ5wDvD5PBq2Q
提取码：1234

1.下载完成点击.exe文件，根据安装导向一直点击下一步
在这里插入图片描述
2.安装完成后打开vmware,点击创建虚拟机，选择相应的镜像文件。

3.配置一个用户名和密码。
4.配置虚拟机
在打开ubuntu之前我们需要对我们的虚拟机进行配置，点击右下角编辑虚拟机设置，根据自己的电脑给虚拟机分配内存，硬盘大小，及处理器的核数。
在这里插入图片描述

五、安装ros

由于我安装的ubuntu版本为18.04，所以我选择ros版本为melidoc。接下来的案例也会在使用melodic版本。
1.添加ros镜像源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

由于ros的的服务器在国外，国内访问速度较慢，所以我们添加国内的镜像源。

2.配置密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3.更新ubuntu的源

sudo apt-get update

4.安装melodic版本的ROS

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

5.添加ROS的环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

6.安装打包工具

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

7.ros初始化

sudo rosdep init

在初始化时可能出现一下错误：
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
在这里插入图片描述
这时我们可以选择修改网络，使用手机热点，或者将网络改成桥接模式，共享主机ip地址。

六、启动roscore

当在终端输入roscore时显示如下画面，即ROS安装成功，请开始你的ROS学习之路吧。
在这里插入图片描述

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_50478276/article/details/119493570

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