铜陵新松工业机器人项目_【新松】解读工业4.0时代下协作机器人的应用及其核心力控技术...-程序员宅基地

工业4.0概念中一个重要的特点是传统的大批量生产转变成多种少量、变种变量的生产，对生产柔性化提出了更高的要求。尤其是在产品以小批量，定制化为特征的3C行业中，如手机、平板、可穿戴设备等电子数码产品，半年时间产品就会更新换代，整个工厂的生产流水线都需要变更。协作机器人继承了传统机器人的优点，拥有高灵活性、安全性、快速配置等特点，同时装备有视觉、触觉传感器，更便携、更易编程操作，更适合应用于各个领域，和人类协同工作提升整体工作效率。传统工业机器人的工厂中通常设置栅栏，不允许他人进入产线，而在人跟协作机器人共享一个操作平台的情况下，核心技术力控制则是严密的安保措施。机器人的轨迹规划、视觉等已经相对成熟，有非常多的应用，力控制可以说是协作机器人所特有的，力控制是协作机器人里非常核心的一个算法。很多人可能好奇机器人从一个点位A到B只需要位置控制就可以了，为什么还需要力控制？举个例子，机器人完成开门动作时，加工误差、控制误差导致的理想曲线实际曲线不一样，无法保证门把端点的运动轨迹为一个圆弧，这个误差会使得不具备力控制的机器人强行拉拽。因此当机器人接触的外物刚度非常高时，机械臂的柔性对操作尤为重要，力控制的不是位置而是力的关系。不论控制的目标是力还是控制器里面的力信息作为一个反馈控制量都属于力控制的范畴，碰撞检测、牵引示教等力控制核心技术，使人机协作能真正实现人机安全、简单高效、精密操作。新松协作机器人末端安装带有力控技术并且可伸缩的智能浮动打磨头，通过气动装置使其保持恒力进行曲面打磨。该应用可以用于打磨制造业中的各类毛坯件。

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