串口通信在嵌入式领域的重要性我也就不多说了, 这里的ros与arduino串口通信的方案, 同样适合于stm32, 51单片机等各种芯片. 这里与rosserial有区别, rosserial是基于某种类型的板子开发的.
首先当然是需要安装serial库啦, ros官方是提供了一个编译好的包给大家使用, 就不用大家去编译了. 直接输入下面的指令, 安装即可.
sudo apt-get install ros-kinetic-serial #此处的kinetic请根据安装的ros版本进行替换
arduino的串口通信程序很简单, 当arduino接受到数据之后, 原封不动的将数据进行返回, 也就不多解释了, 看注释就行:
#include <Arduino.h>
String readStr = "";
void setup()
{
Serial.begin(9600); //打开串口, 波特率9600
}
void loop()
{
while (Serial.available()) //等待串口接受到数据
{
readStr = readStr + char(Serial.read()); //将所有接受到的数据转成字符串
delay(2); //等待串口读取完成
}
if(readStr.length()>0) //如果读到了数据
{
Serial.print(readStr); //将数据原封不懂返回
readStr = ""; //清空
}
delay(20); //延时一段时间
}
博主这里使用的还是platformio, 使用arduino IDE也行.
在ros_test文件夹下新建serial_test.cpp
文件. 说明一下: 如果你是第一次看我的博客, 可能不知道ros_test文件夹是什么, 这个是在ros工程下的自己创建的功能包, 具体请查看以往的文章.
#include <serial/serial.h>
#include <ros/ros.h>
#include <string>
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, "serial_test"); //创建节点
ros::NodeHandle nh;
serial::Serial ser;
setlocale(LC_ALL, ""); //中文支持
try
{
ser.setPort("/dev/ttyUSB0"); //设置端口号
ser.setBaudrate(9600); //设置波特率
serial::Timeout tout = serial::Timeout::simpleTimeout(1000);//设置延时等待 ms
ser.setTimeout(tout);
ser.open(); //打开串口
}
catch (serial::IOException& e)
{
ROS_ERROR_STREAM("无法打开串口 ");
return -1;
}
if(ser.isOpen()) //成功打开串口
{
ROS_INFO_STREAM("串口初始化成功");
}
else
{
return -1;
}
while(ros::ok())
{
std::string result; //接受字符串
std::string msg = "hello"; //发送数据
ser.write(msg); //像单片机发送数据
sleep(1); //等待1s
while(ser.available()>0) //当串口接受到数据时
{
result = ser.read(ser.available());//读取所有数据
std::cout<<result<<std::endl; //打印
}
}
return 0;
}
注意, 这个ros程序中, 设置的端口号, 根据你的arduino所在的端口进行配置, 查看方法:
1, 插入arduino.
2, 打开platformio的主页, 方法在上一篇文章有说.
3, 点击devices, 即可查看arduino所在的端口.
1, 修改find_package
, 新增serial包
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
...
serial
)
2, 在文件的末尾, 加上:
add_executable(serial_test src/serial_test.cpp)
target_link_libraries(serial_test ${
catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(serial_test ${
PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)
点击"终端"–>“新建终端”,在终端中输入"catkin_make".
1, 使用快捷键Ctrl + Shift + T 弹出系统终端,输入roscore
,启用整个ROS总节点。
2, 使用快捷键Ctrl + Shift + T 弹出系统终端,输入rosrun ros_test serial_test
,启用serial_test节点。
可以看到ros与arduino通信成功. 如果提示"无法打开串口", 请确认串口权限已经配置好, 且没有被其他程序占用.
更多机器人ROS相关,公-众-号搜索 ”机器人小站", 关注我们吧。
文章浏览阅读1.6k次。安装配置gi、安装数据库软件、dbca建库见下:http://blog.csdn.net/kadwf123/article/details/784299611、检查集群节点及状态:[root@rac2 ~]# olsnodes -srac1 Activerac2 Activerac3 Activerac4 Active[root@rac2 ~]_12c查看crs状态
文章浏览阅读1.3w次,点赞45次,收藏99次。我个人用的是anaconda3的一个python集成环境,自带jupyter notebook,但在我打开jupyter notebook界面后,却找不到对应的虚拟环境,原来是jupyter notebook只是通用于下载anaconda时自带的环境,其他环境要想使用必须手动下载一些库:1.首先进入到自己创建的虚拟环境(pytorch是虚拟环境的名字)activate pytorch2.在该环境下下载这个库conda install ipykernelconda install nb__jupyter没有pytorch环境
文章浏览阅读5.2k次,点赞19次,收藏28次。选择scoop纯属意外,也是无奈,因为电脑用户被锁了管理员权限,所有exe安装程序都无法安装,只可以用绿色软件,最后被我发现scoop,省去了到处下载XXX绿色版的烦恼,当然scoop里需要管理员权限的软件也跟我无缘了(譬如everything)。推荐添加dorado这个bucket镜像,里面很多中文软件,但是部分国外的软件下载地址在github,可能无法下载。以上两个是官方bucket的国内镜像,所有软件建议优先从这里下载。上面可以看到很多bucket以及软件数。如果官网登陆不了可以试一下以下方式。_scoop-cn
文章浏览阅读4.5k次,点赞2次,收藏3次。首先要有一个color-picker组件 <el-color-picker v-model="headcolor"></el-color-picker>在data里面data() { return {headcolor: ’ #278add ’ //这里可以选择一个默认的颜色} }然后在你想要改变颜色的地方用v-bind绑定就好了,例如:这里的:sty..._vue el-color-picker
文章浏览阅读640次。基于芯片日益增长的问题,所以内核开发者们引入了新的方法,就是在内核中只保留函数,而数据则不包含,由用户(应用程序员)自己把数据按照规定的格式编写,并放在约定的地方,为了不占用过多的内存,还要求数据以根精简的方式编写。boot启动时,传参给内核,告诉内核设备树文件和kernel的位置,内核启动时根据地址去找到设备树文件,再利用专用的编译器去反编译dtb文件,将dtb还原成数据结构,以供驱动的函数去调用。firmware是三星的一个固件的设备信息,因为找不到固件,所以内核启动不成功。_exynos 4412 刷机
文章浏览阅读2w次,点赞24次,收藏42次。Linux系统配置jdkLinux学习教程,Linux入门教程(超详细)_linux配置jdk
文章浏览阅读3.3k次,点赞5次,收藏19次。xlabel('\delta');ylabel('AUC');具体符号的对照表参照下图:_matlab微米怎么输入
文章浏览阅读119次。顺序读写指的是按照文件中数据的顺序进行读取或写入。对于文本文件,可以使用fgets、fputs、fscanf、fprintf等函数进行顺序读写。在C语言中,对文件的操作通常涉及文件的打开、读写以及关闭。文件的打开使用fopen函数,而关闭则使用fclose函数。在C语言中,可以使用fread和fwrite函数进行二进制读写。 Biaoge 于2024-03-09 23:51发布 阅读量:7 ️文章类型:【 C语言程序设计 】在C语言中,用于打开文件的函数是____,用于关闭文件的函数是____。
文章浏览阅读3.4k次,点赞2次,收藏13次。跟随鼠标移动的粒子以grid(SOP)为partical(SOP)的资源模板,调整后连接【Geo组合+point spirit(MAT)】,在连接【feedback组合】适当调整。影响粒子动态的节点【metaball(SOP)+force(SOP)】添加mouse in(CHOP)鼠标位置到metaball的坐标,实现鼠标影响。..._touchdesigner怎么让一个模型跟着鼠标移动
文章浏览阅读178次。项目运行环境配置:Jdk1.8 + Tomcat7.0 + Mysql + HBuilderX(Webstorm也行)+ Eclispe(IntelliJ IDEA,Eclispe,MyEclispe,Sts都支持)。项目技术:Springboot + mybatis + Maven +mysql5.7或8.0+html+css+js等等组成,B/S模式 + Maven管理等等。环境需要1.运行环境:最好是java jdk 1.8,我们在这个平台上运行的。其他版本理论上也可以。_基于java技术的停车场管理系统实现与设计
文章浏览阅读3.5k次。前言对于MediaPlayer播放器的源码分析内容相对来说比较多,会从Java-&amp;gt;Jni-&amp;gt;C/C++慢慢分析,后面会慢慢更新。另外,博客只作为自己学习记录的一种方式,对于其他的不过多的评论。MediaPlayerDemopublic class MainActivity extends AppCompatActivity implements SurfaceHolder.Cal..._android多媒体播放源码分析 时序图
文章浏览阅读2.4k次,点赞41次,收藏13次。java 数据结构与算法 ——快速排序法_快速排序法