广州子锐机器人技术有限公司：KUKA机器人出错提示和故障排除信息，提示窗口将显示各种类型的显示。它们既可以是不必确认的信息，也可以是必须予以确认的提示  一个提示可以由下列部分构成：

1.1 提示组

说明性提示

例如按下某个不允许的键，它给使用者一个说明。

状态提示

提示设备的状态。该状态致使控制器发生反应(例如紧急关断等)消除提示的起因后，提示将被删除。安全起见，有时会设置一个有待确认的后续提示。

确认性提示

它标注某种必须被识别并且用确认键确认的情况。确认性提示往往是某个状态提示的结果。确认性提示将停止某个移动动作或者避免继续进行。

对话信息

它要求使用者通过软键“是”或者“否”予以确认。确认之后提示将被删除。

1.2提示时间

该提示时间表明提示是在什么时候出现的。

1.3提示编号

根据提示编号，您可以迅速从故障提示中找到相应的原因、影响以及应急措施。

1.4 起因

在这个窗口里显示故障的起因。

1.5  提示文字  这里显示有关故障的文字描述。

1.6  故障提示表

为了能在下列表格中快速找到故障提示，提示号码(不同于显示屏上的显示)是放在第一位 的。根据提示编号可以从这个表格中获得其它有关故障排除的信息。

提示文字

给出显示屏的故障提示文字

原因

给出故障原因的进一步说明

查询

说明提示是什么时候给出的。

影响

描述在出现故障时控制器的反应。

应急措施       说明使用者可以存取什么措施来排除故障。

1、提示文字       紧急关断

原因           － 紧急关断按键被按下。

－ 软件触发紧急停止。

查询           － 动态  影响

－ 移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止。

－ 封锁所有激活的命令。

应急措施       － 检查紧急关断按键和紧急关断电路。

－ 紧急关断按键解锁。

－ 消除并且确认提示的故障

2、提示文字       内部错误

原因           － 内部测试KRL 软件

查询           － KRL 软件内部

影响           － 封锁全部被激活的命令 应急措施

－ 确认提示

3、提示文字       提示堆栈溢出

原因           － 包含目前激活的提示(确认和状态提示)的提示堆栈，已经装满到一 定的限度。

查询           － 动态

影响           － 信号斜坡停止。

－ 封锁所有激活的命令。

应急措施       － 消除和确认提示的故障。

4、提示文字       缓冲器的蓄电池电压太低XX

原因           － 浮冲电池的电压太低。

查询           －“关机”

－ 动态。

影响           － 关断时检查蓄电池电压。出现该提示时，必须等到电池重新充电为止。 此后才允许关断。

－ 动态－无。

应急措施       － 换电池。

－ 充电后出现提示“确认蓄电池电压”－ 确认。

5、提示文字    故障

原因           － KCP损坏。

查询           － 动态。

影响           － 信号斜坡停止。

－ 封锁所有激活的命令

应急措施       － 更换KCP。

6、提示文字    传输出错

原因           － KCP连接出错。

查询           － 动态。

影响           － 信号斜坡停止。

－ 封锁所有激活的命令。

应急措施       － 检查KCP导线。

7、提示文字    TPBASIS

原因           － 不能建立该点。

8、提示文字    系统时间无效

原因           － 在TIME_HW_FAILURE之后并且已经设置了初始值，系统时间无效。

查询           － 当控制器启动时。

影响           － 系统时间以01.01.93 00:00:00,00初始化。

应急措施       － 用表格“systime”(系统时间)更新系统时间。

9、提示文字       MFC过热

原因           － MFC上的温度传感器有触发信号。

查询           － 动态。

影响           －移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止。

应急措施       － 检查风机 必要时更换MFC

10、提示文字       数字信号输出错误＠P＠。

原因           － 输出口1-8或9-16短路。

查询           － 动态。

影响           － 紧急制动

应急措施       －

11、提示文字   程序堆栈溢出

原因           － KRL 程序有过多的嵌套检查结构或者过多的递归子程序调用！

R-INT的C-Stack否则会溢出。

查询           － 在程序处理过程中。

影响           － 信号斜坡制动。

应急措施       － 更改程序的结构。

提示文字       提示过多

原因           － 动态过程中提示积累过多。

查询           － 提示产生时。

影响           － 当前命令将被取消，并且不能再启动。

应急措施       － KRC肯定要引导.

13、提示文字   安全电路故障

原因           － 一个或更多的使能开关被压下。

查询           － 动态

影响           －移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止，激活命令被封锁。

应急措施       －

14、提示文字   PLC软件：＠P1＠

原因

查询

影响

应急措施

提示文字        输出监控直流总线电压KPS：＠P1＠

原因            － KPS的直流总线电压过载。

查询            －

影响            －

应急措施        －

16、提示文字    当读“O文件”时出错。

原因            － 在装/读“ident-vx.o”：期间，存储器或者文件没有找到。

查询            － 在书写功能“w-ident-state”时。

影响            － 在装载数据程序中转至结束。

应急措施        － 拷贝文件“ident-vx.o”到目录“/ir-spec/l-ident”，或者通过修改注

册表中“VxWinRAM”的值来增加存储器容量。

17、提示文字    发现坏的或不知名的硬件

原因            － 在安装期间，选择了错误的硬件(KR C1,KR C1A,KR C2)或者结构上已经被破坏。

查询            －

影响            － 控制器是不能修理的。

－ 机器人的移动是不可能的。

应急措施         - 重新安装或改变硬件配置。

18、提示文字    伺服系统DSE-NO.%1及共享者NO.2% 是未知的。

原因            － 一个不能支持的设备已经在联络母线上被插入。

查询            － 数据存储设备的ID号。   设备驱动程序的ID号。

影响            － 机器人不能长距离移动。

应急措施        － 从联络母线上拔出不能支持的设备。

19、提示文字    电机相序错误(轴)。

原因            － 电源相序，电路放电。

查询            － 动态。

影响            － 动力制动。

－ 全部激活命令被封锁。

应急措施        － 驱动器的电源开关。

－ 检查电源模块，DSE

提示文字        外部急停开关被压下。

原因            － 急停按钮被压。

查询            － 动态。

影响            －移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止。

－ 全部激活命令被封锁。

应急措施        － 检查急停按钮。

－ 调整并确认告知的故障。

20、提示文字        第二电机电缆没有被连接。

原因            － 第二电机电缆没有被连接或者连接错误；附加电缆包括连接到机器人 的两根电线；返回信号被连接到KPS X114,pin7。

查询            － 动态。

影响            － 机器人不能移动。

应急措施        － 检查第二电机电缆和KPS X114,pin7的返回信号。